2023.09 Robotik Takımı
"
Özellikler
- Ürün: BUNKER MINI 2.0
- Kullanıcı Kılavuzu Sürüm: V2.0.1
- Çıkış Tarihi: 2023.09
- Maksimum Yük Kapasitesi: 25KG
- Çalışma Sıcaklığı: 0~40°C
- Su Geçirmez ve Toz Geçirmezlik Derecesi: IP67 (ayrı ayrı değilse)
özelleştirilmiş)
Ürün Kullanım Talimatları
Güvenlik Bilgileri
Ekipmanı kullanmadan önce tüm talimatları okuyup anladığınızdan emin olun.
kılavuzda sağlanan güvenlik bilgileri. Bir risk gerçekleştirin
komple robot sisteminin değerlendirilmesi ve doğru tasarımın onaylanması
ve çevre birimlerinin kurulumu.
Çevre
Robotu ilk kez kullanmadan önce kılavuzu dikkatlice okuyun.
zaman. Araçta uzaktan kumanda olmadığı için uzaktan kumanda için açık bir alan seçin
otomatik engel önleme sensörleri. Ortam koşullarında çalışır
0~40°C sıcaklık aralığı.
Denetleme
- Her cihazın yeterli güce sahip olduğundan emin olun.
- Araçta herhangi bir anormallik olup olmadığını kontrol edin.
- Uzaktan kumandanın pillerinin tamamen dolu olduğundan emin olun
yüklendi.
Operasyon
- Çalışma sırasında çevrenin temiz olduğundan emin olun.
- Uzaktan kumandayı görüş alanınızda tutun.
- 25KG'lık maksimum yük kapasitesini aşmayın.
- Harici kurulum yaparken kütle merkezinin konumunu doğrulayın
uzantılar. - Düşük pil alarmı duyulduğunda cihazınızı hemen şarj edin.
- Koruma seviyesini karşılayan bir ortamda çalışın
Gereksinimler.
SSS
S: Cihaz düşük pil uyarısı verirse ne yapmalıyım?
A: Lütfen kesintileri önlemek için derhal şarj edin.
operasyon.
S: 25KG'lık maksimum yük kapasitesini aşabilir miyim?
A: Hayır, belirtilen yük kapasitesini aşmamak önemlidir
Cihazın güvenli bir şekilde çalışmasını sağlamak için.
S: BUNKER MINI'nin çalışma sıcaklığı aralığı nedir?
2.0?
A: Önerilen çalışma sıcaklığı aralığı 0 ila 40 arasındadır
santigrat derece.
"`
SIĞINAK
MİNİ
2.0
Kullanıcı
Manuel
SIĞINAK
MINI AgileX Robotics Ekibi Kullanıcısı
Kılavuz V.2.0.1
2023.09
Belge
versiyon
Hayır. Sürüm
Tarih
Düzenleyen
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Notlar ilk taslak
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023 / 09 / 02
4
V2.0.2 2023 / 09 / 06
1. Ros sürücüsü readme'yi değiştirin. 2. Bunkermini three'ü değiştirin. views 3. Uzaktan kumanda bilgisi geri bildirimi eklendi
4. Kilometre bilgisi geri bildirimi eklendi
5. BMS bilgi geri bildirimi eklendi
6. Sayfa düzenini optimize edin
İşleme görüntüsünü ekleyin ROS paketinin nasıl kullanılacağını değiştirin
Belge kontrolü
Uzaktan kumanda resmini güncelle Optimize et file biçim Havacılık ekleme güncelleme
Güncellenmiş görünüm boyut diyagramı
Bu bölüm, robot ilk kez çalıştırıldığında ekipmanı kullanmadan önce herhangi bir birey veya kuruluş tarafından okunması ve anlaşılması gereken önemli güvenlik bilgileri içerir. Kullanımla ilgili herhangi bir sorunuz varsa support@agilex.ai adresinden bizimle iletişime geçebilirsiniz. Bu kılavuzun diğer bölümlerindeki tüm montaj talimatlarının ve yönergelerin takip edilmesi ve uygulanması çok önemlidir. Uyarı işaretleriyle ilişkili metinlere özellikle dikkat edilmelidir.
2 / 38
Emniyet
Bilgi
Bu kılavuzdaki bilgiler, eksiksiz bir robot uygulamasının tasarımını, kurulumunu ve işletimini içermediği gibi, bu eksiksiz sistemin güvenliğini etkileyebilecek çevre birimlerini de içermez. Bu eksiksiz sistemin tasarımı ve kullanımı, robotun kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve teknik özelliklerinde belirlenen güvenlik gerekliliklerine uygunluğu gerektirir. Tüm robot uygulamasında büyük tehlikelerin olmamasını sağlamak için ilgili spesifikasyonlara ve yürürlükteki yasa ve yönetmeliklere uygunluğu sağlamak BUNKERMINI'nin entegratörlerinin ve son müşterilerinin sorumluluğundadır.ample. Bu, aşağıdakileri içerir ancak bunlarla sınırlı değildir:
Geçerlilik
Ve
Sorumluluk
Tüm robot sisteminin risk değerlendirmesini yapın. Risk tarafından tanımlanan diğer makineler için ek güvenlik ekipmanlarını birbirine bağlayın
değerlendirme.
Yazılım ve donanım sistemleri dahil olmak üzere tüm robot sisteminin çevre birimlerinin tasarımının ve kurulumunun doğru olduğunu onaylayın.
Bu robot, otomatik çarpışma önleme, düşme önleme, biyolojik yaklaşma uyarısı vb. dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere tam bir otonom mobil robotun ilgili güvenlik işlevlerine sahip değildir. Bu işlevler, entegratörlerin ve son müşterilerin ilgili güvenlik değerlendirmelerini ilgili mevzuata uygun olarak yürütmesini gerektirir. Geliştirilen robotun pratik uygulamalarda büyük tehlikelere ve güvenlik tehlikelerine sahip olmamasını sağlamak için spesifikasyonlara ve yürürlükteki yasa ve düzenlemelere uyulmalıdır.
Teknik servisteki tüm belgeleri toplayın. file: risk değerlendirmesi ve bu kılavuz dahil. Ekipmanı çalıştırmadan ve kullanmadan önce olası güvenlik risklerinin farkında olun.
Çevre
İlk kez kullanırken, temel çalıştırma içeriğini ve çalıştırma özelliklerini anlamak için lütfen bu kılavuzu dikkatlice okuyun.
Uzaktan çalıştırma için, kullanım için nispeten açık bir alan seçin ve aracın kendisinde herhangi bir otomatik engel kaçınma sensörü yoktur.
0~40 derece ortam sıcaklığında kullanınız.
3 / 38
Araçta kişiye özel IP koruma seviyesi bulunmuyorsa aracın su ve toz geçirmezlik özelliği IP67'dir.
Denetleme
Her cihazın yeterli güce sahip olduğundan emin olun. Araçta belirgin bir anormallik olmadığından emin olun. Uzaktan kumandanın pillerinin tam şarjlı olduğundan emin olun.
Operasyon
Çalışma sırasında çevredeki alanın nispeten temiz olduğundan emin olun Uzaktan kumanda görüş mesafesinde BUNKERMINI'nin maksimum yük kapasitesi 25KG'dir. Kullanırken, yük kapasitesinin
25KG'yi geçmemelidir. BUNKERMINI'ye harici uzantılar takarken, kütle merkezinin konumunu onaylayın
Uzatmanın dönüş merkezinde olduğundan emin olmak için. Cihaz düşük pil uyarısı verdiğinde lütfen zamanında şarj edin. Lütfen cihazı koruma seviyesi gereksinimlerini karşılayan bir ortamda kullanın.
Cihazın IP koruma seviyesine göre. Lütfen arabayı doğrudan itmeyin. Kuyruk uzatma güç kaynağı akımı 10A'yı geçmez ve toplam güç
240W'ı aşmayın.
Pil
önlemler
BUNKER MINI ürünlerinin aküsü fabrikadan çıktığında tam şarjlı değildir. Belirli akü hacmitage ve güç, vol aracılığıyla görüntülenebilirtagBUNKER MINI şasesinin arkasındaki göstergeden veya uzaktan kumanda üzerindeki vol ve pilden ölçüm yapılabilir.
Lütfen pil bittikten sonra şarj etmeyin. BUNKER MINI uzaktan kumanda pili %15'ten düşük olduğunda veya kuyruk hacmi azaldığında lütfen zamanında şarj edin.tagEkran 25V'tan düşük.
Statik depolama koşulları: En uygun depolama sıcaklığı -10~40'tır. Pil kullanılmadığında, her ay bir kez şarj edilip boşaltılmalı ve ardından tam kapasitede saklanmalıdır.tage. Pili saklamayın. Ateşe koymayın veya pili ısıtmayın. Pilleri yüksek sıcaklıklarda saklamayın.
4 / 38
Şarj Etme: Şarj etmek için uygun özel lityum pil şarj cihazını kullanmanız gerekir. Pili 0°C'nin altında şarj etmeyin. Orijinal olmayan standart pilleri, güç kaynaklarını ve şarj cihazlarını kullanmayın.
Önlemler
için
kullanmak
çevre
BUNKER MINI'nin çalışma sıcaklığı -10~40'tır. Lütfen -10'un altında veya 40'ın üzerinde sıcaklığa sahip ortamlarda kullanmayınız.
Aşındırıcı veya yanıcı gazların bulunduğu ortamlarda veya yanıcı maddelerin yakınında kullanmayınız.
Lütfen ısıtıcılar veya büyük bobin dirençleri gibi ısıtma elemanlarının yakınında kullanmayın. BUNKER MINI IP67 su geçirmez ve toz geçirmezdir. Lütfen uzun süre suya batırılmış halde kullanmayın.
zaman. Düzenli olarak pası kontrol edin ve temizleyin. Çalışma ortamı yüksekliğinin 1000M'yi geçmemesi önerilir. Kullanımda gece ve gündüz arasındaki sıcaklık farkının
Çevre 25'i geçmemelidir. Ray gergilerini düzenli olarak kontrol edin ve bakımını yapın.
Emniyet
Önlemler
Kullanım süreci ile ilgili herhangi bir sorunuz varsa lütfen ilgili kullanım kılavuzunu takip edin veya ilgili teknik personele danışın.
Ekipmanı kullanmadan önce, kişisel güvenlik sorunlarına yol açabilecek uygunsuz kullanımlardan kaçınmak için, saha koşullarına dikkat edin.
Acil bir durumda, ekipmanı kapatmak için acil durdurma düğmesine basın. Lütfen teknik destek ve izin almadan dahili cihaz yapısını değiştirmeyin. Ekipmanda bir sorun olduğunda, lütfen ekipmanın arızalanmasını önlemek için derhal kullanmayı bırakın.
ikincil hasar. Ekipmanda bir anormallik meydana geldiğinde lütfen ilgili teknik personele başvurun
ve izinsiz kullanmayınız.
İÇİNDEKİLER
5 / 38
Belge
versiyon
İÇİNDEKİLER
Emniyet
Bilgi
İÇİNDEKİLER
1 Giriş
of
SIĞINAK
MİNİ
2.0
1.1 Ürün Listesi 1.2 Performans parametreleri 1.3 Geliştirme için gerekli olanlar
2
Temeller
2.1 Elektriksel arayüz açıklaması 2.2 Uzaktan kumanda talimatları 2.3 Kontrol komutu ve hareket açıklaması
3 Almak
Başladı
3.1 Kullanım ve işletim 3.2 Şarj 3.3 Geliştirme
3.3.1 CAN Kablo Bağlantısı 3.3.2 CAN protokol açıklaması 3.3.3 BUNKER MINI 2.0 ROS Paket Kullanımı Örn.ample
4
Kullanmak
Ve
operasyon
6 / 38
5
Soru & Cevap
6
Ürün
Boyutlar
6.1 Ürün anahat boyutlarının çizimleri 6.2 Üst genleşme braketi boyutlarının çizimleri
1 Giriş
of
SIĞINAK
MİNİ
2.0
BUNKER MINI 2.0, endüstriyel uygulamalar için çok yönlü paletli şasili bir araçtır. Basit ve hassas çalışma, geniş geliştirme alanı, çeşitli alanlarda geliştirmeye ve uygulamaya uyum sağlama, IP67 toz ve su geçirmezlik ve harika tırmanma kabiliyeti vb. ile donatılmıştır. Muayene ve keşif, EOD kurtarma, özel atış ve özel nakliye gibi özel robotların geliştirilmesi için kullanılabilir ve robot hareketine bir çözümdür.
1.1 Ürün
Liste
Adı BUNKER MINI 2.0 robot gövdesi
Pil şarj cihazı (AC 220V)
Havacılık fişi erkek 4Pin
FS uzaktan kumanda (isteğe bağlı) USB'den CAN'a iletişim modülü
1.2 Performans
parametreler
Miktar x1 x1 x1 x1 x1
Parametre Türleri Mekanik özellikler
Öğeler U × G × Y (mm)
Değerler 690 x 570 x 335
7 / 38
Dingil mesafesi (mm)
Ön/arka dingil mesafesi (mm)
Şasi yüksekliği
Parça genişliği
Boş ağırlık (kg)
Pil Türü
Pil parametreleri
Güç tahrik motoru
Direksiyon tahrik motoru
Park modu
Direksiyon
Askıya alma formu
Direksiyon motoru redüksiyon oranı
Direksiyon motoru kodlayıcısı
Tahrik motoru redüksiyon oranı
Tahrik motoru sensörü
Performans parametreleri
IP Sınıfı
Maksimum hız (km/h)
Minimum dönüş yarıçapı (mm)
Maksimum eğim kabiliyeti (°)
80 100 56 Lityum pil 30AH 2×250W DC fırça motoru Palet tipi diferansiyel direksiyon –
–
–
19.7 1
Manyetik örgü 1024 IP22 1.0
Yerine dönebilir
30°
8 / 38
Kontrol
Maksimum engel geçişi Yerden yükseklik (mm) Maksimum pil ömrü (saat) Maksimum mesafe (km) Şarj süresi (saat)
Çalışma sıcaklığı ()
Kontrol modu
RC verici Sistem arayüzü
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Uzaktan kumanda Kontrol Komut kontrol modu 2.4G/aşırı mesafe 200M
OLABİLMEK
1.3 Gerekli
için
gelişim
BUNKER MINI 2.0, kullanıcıların BUNKER MINI 2.0 mobil robotunun şasisini kontrol ederek hareket ve dönüş işlemlerini tamamlayabileceği fabrikadan FS uzaktan kumanda ile donatılmıştır. Ayrıca, BUNKER MINI 2.0, kullanıcıların ikincil geliştirmeyi gerçekleştirebileceği bir CAN arayüzü ile donatılmıştır.
2
Temeller
Bu bölümde BUNKER MINI 2.0 mobil robot şasisine dair temel bir giriş yapılarak, kullanıcıların ve geliştiricilerin BUNKER MINI 2.0 şasisi hakkında temel bir anlayışa sahip olmaları sağlanacaktır.
2.1 Elektrik
arayüz
Tanım
Arka elektrik arayüzü Şekil 2.1'de gösterilmektedir, burada Q1 acil durdurma anahtarıdır, Q2 güç anahtarıdır, Q3 güç ekranı etkileşimidir, Q4 şarj arayüzüdür ve Q5 CAN ve 24V güç havacılık arayüzüdür.
9 / 38
Şekil 2.1 Arka elektrik arayüzü Q5'in iletişim ve güç arayüzünün tanımı Şekil 2-2'de gösterilmektedir.
Pin No.
Pin türü
İşlev ve Tanım
1
Güç
VCC
2
Güç
3
OLABİLMEK
Toprak CAN_H
Notlar
Pozitif güç kaynağı, voltage aralığı 24~29V, maksimum akım 10A Negatif güç kaynağı CAN veri yolu yüksek
10 / 38
4
OLABİLMEK
CAN_L
CAN veriyolu düşük
Şekil 2.2 Arka havacılık genişletme arayüzünün pin tanımı şeması
2.2 Uzaktan
kontrol
talimatlar
Fuss uzaktan kumandası BUNKER MINI ürünleri için isteğe bağlı bir aksesuardır. Müşteriler gerçek ihtiyaçlarına göre seçim yapabilirler. Uzaktan kumandayı kullanarak BUNKER MINI evrensel robot şasisini kolayca kontrol edebilirsiniz. Bu üründe, sol el gaz pedalının tasarımını kullanıyoruz. Tanımı ve işlevleri Şekil 2.3'e bakılabilir. Düğmelerin işlevleri aşağıdaki gibi tanımlanmıştır: SWA ve SWD geçici olarak etkin değildir. SWB, kontrol modu seçim düğmesidir. Komut kontrol modu için üste itin. Uzaktan kumanda modu için ortaya itin. SWC, araç ışığı modu düğmesidir. Üste itin. Araç ışıklarının normal açık modudur. Araç hareket halindeyken ışıkları açmak için ortaya çevirin. Işıkları normalde kapalı moda geçirmek için aşağıya çevirin. S1, BUNKER MINI'nin ileri ve geri hareket etmesini kontrol eden gaz düğmesidir; S2 dönüşü kontrol eder ve POWER, güç düğmesidir. Açmak için aynı anda basılı tutun.
Lütfen
Not:
SWA'nın
Özgüvenli,
TSK,
Ve
SWD
Tümü
ihtiyaç
ile
be
at
,
tepe
Ne zaman
,
uzak
kontrol
is
döndü
Açık.
11 / 38
Şekil 2.3 FS uzaktan kumanda düğmelerinin şematik diyagramı Uzaktan
kontrol
arayüz
açıklama: Bunker : model Vol: pil voltage Araç: şasi durumu Pil: Şasi gücü yüzdesitage P: Park Remoter: uzaktan kumanda pil seviyesi Hata Kodu: Hata bilgisi (5 çerçevede bayt [211]'i temsil eder)
12 / 38
2.3 Kontrol
emretmek
Ve
hareket
Tanım
Yer mobil aracının koordinat referans çerçevesini Şekil 8855'te gösterildiği gibi ISO 2.4 standardına göre oluşturuyoruz.
Şekil 2.4 Araç gövde referans çerçevesinin şematik diyagramı 2.4'te görüldüğü gibi BUNKER MINI 2.0 gövdesi, oluşturulan referans çerçevesinin X eksenine paraleldir.
13 / 38
Uzaktan kumanda modunda, uzaktan kumanda joystick'i S1 ileri itildiğinde X'in pozitif yönünde, geri itildiğinde X'in negatif yönünde hareket eder. S1 maksimum değere itildiğinde, X'in pozitif yönünde hareket hızı en büyüktür ve minimum değere itildiğinde, X yönünün negatif yönünde hareket hızı en büyüktür. Uzaktan kumanda joystick'i S2, araç gövdesinin sola ve sağa dönüşünü kontrol eder. S2 sola itildiğinde, araç gövdesi X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin pozitif yönüne döner. S2 sağa itildiğinde, araç gövdesi X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin negatif yönüne döner. S2 sola maksimum değere itildiğinde, saat yönünün tersine dönüşün doğrusal hızı en büyüktür ve sağa maksimum değere itildiğinde, saat yönünde dönüşün doğrusal hızı en büyüktür. Kontrol komut modunda, doğrusal hızın pozitif değeri X ekseninin pozitif yönünde hareket etmek, doğrusal hızın negatif değeri ise X ekseninin negatif yönünde hareket etmek anlamına gelir. Açısal hızın pozitif değeri, araç gövdesinin X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin pozitif yönüne hareket ettiği anlamına gelir ve açısal hızın negatif değeri, araç gövdesinin X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin negatif yönüne hareket ettiği anlamına gelir.
3 Almak
Başladı
Bu bölümde esas olarak BUNKER MINI 2.0 platformunun temel çalışması ve kullanımı tanıtılmakta ve araç gövdesinin ikincil gelişiminin harici CAN portu ve CAN veri yolu protokolü aracılığıyla nasıl gerçekleştirileceği anlatılmaktadır.
3.1 Kullanım
Ve
operasyon
Kontrol etmek
Araç gövdesinin durumunu kontrol edin. Araç gövdesinde bariz bir anormallik olup olmadığını kontrol edin; öyleyse, lütfen satış sonrası destekle iletişime geçin;
Acil durdurma anahtarı durumunu kontrol edin. Arkadaki Q1 acil durdurma düğmesinin serbest bırakılmış durumda olduğunu doğrulayın;
İlk kez kullanırken, arka elektrik panelindeki Q2'ye (güç düğmesi) basılıp basılmadığını kontrol edin; eğer öyleyse, lütfen basın ve bırakın; serbest bırakılmış durumda olacaktır.
14 / 38
Başlangıç
up
Güç anahtarına (elektrik panelindeki Q2) basın, normal koşullar altında, güç anahtarının ışığı yanacak ve voltmetre pil hacmini gösterecektir.tagnormalde;
Pil hacmini kontrol edintage. Eğer cilttage 24V'tan büyük, pil hacminintage normaldir. 24V'tan düşükse pil zayıftır, lütfen şarj edin;
Güç
kapalı
Gücü kesmek için güç düğmesine basın;
Acil durum
durmak
BUNKER MINI 2.0 gövdesinin arka kısmında bulunan acil durdurma düğmesine basın;
Temel
operasyon
işlem
of
uzak
kontrol
BUNKER MINI 2.0 robot şasesi normal şekilde başlatıldıktan sonra uzaktan kumandayı açın ve kontrol modunu uzaktan kumanda modu olarak seçin, böylece BUNKER MINI 2.0 platformunun hareketi uzaktan kumanda ile kontrol edilebilir.
3.2 Şarj Etme
BUNKER MINI 2.0 ürünleri, müşterilerin şarj ihtiyaçlarını karşılayabilen varsayılan bir standart şarj cihazıyla donatılmıştır. Şarj işleminin belirli çalışma süreci aşağıdaki gibidir:
BUNKER MINI 2.0 şasisinin güç kapalı durumda olduğundan emin olun. Şarj etmeden önce, arka elektrik konsolundaki Q2'nin (güç anahtarı) açık olduğundan emin olun.
Şarj cihazının fişini arka elektrik kontrol panelindeki Q4 şarj arayüzüne takın
Şarj cihazını güç kaynağına bağlayın ve şarj durumuna girmek için şarj anahtarını açın.
Varsayılan olarak şarj ederken, şasi üzerinde herhangi bir gösterge ışığı yoktur. Şarj olup olmadığı
15 / 38
şarj cihazının durum göstergesine bağlıdır.
3.3 Geliştirme
3.3.1
OLABİLMEK
Kablo
Bağlantı
BUNKER MINI araçla birlikte gönderilir ve Şekil 3.1'de gösterildiği gibi erkek bir havacılık fişi sağlar. Kabloların tanımı sarı CANH, mavi CANL, kırmızı güç pozitif ve siyah negatiftir. Not:
In
,
akım
SIĞINAK
MİNİ
sürüm,
sadece
,
kuyruk
arayüz
is
açık
ile
harici
genleşme
arayüzler.
The
güç
tedarik
in
Bu
versiyon
olabilmek
sağlamak
a
maksimum
akım
of
10A.
Şekil 3.1 Havacılık fişinin şematik diyagramı
3.3.2
OLABİLMEK
protokol
Tanım
BUNKER MINI ürünleri, kullanıcıların araç gövdesini komut ve kontrol edebileceği kullanıcı geliştirme için bir CAN arayüzü sağlar. BUNKER MINI ürünlerindeki CAN iletişim standardı CAN2.0B standardını benimser, iletişim baud hızı 500K'dır ve mesaj formatı MOTOROLA formatını benimser. Şasinin hareket eden doğrusal hızı ve dönüş açısal hızı harici CAN veri yolu arayüzü aracılığıyla kontrol edilebilir; BUNKER MINI, mevcut hareket durumu bilgilerini ve BUNKER MINI şasisinin durum bilgilerini gerçek zamanlı olarak geri bildirir. Protokol, sistem durumu geri bildirim çerçeveleri, hareket kontrolü geri bildirim çerçeveleri ve kontrol çerçevelerini içerir. Protokol içeriği aşağıdaki gibidir: Sistem durumu geri bildirim komutu, mevcut araç gövdesi durumu geri bildirimini, kontrol modu durumu geri bildirimini, pil hacmini içerirtage geribildirimi ve hata geribildirimi. Protokol içeriği Tablo 3.1'de gösterilmiştir:
16 / 38
Tablo 3.1 BUNKER MINI 2.0 Şasi Durumu Geri Bildirim Çerçevesi
Komut adı
Sistem durumu geri bildirim komutu
Gönderen Düğüm Alıcı Düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x211
200ms
Hiçbiri
Veri uzunluğu
0x08
Konum
İşlev
Veri Türü
Tanım
bayt [0]
Mevcut araç gövde durumu
imzasız int8
0x00 Sistem normal 0x01 Acil kapatma modu
0x02 Sistem istisnası
bayt [1]
Mod kontrolü
imzasız int8
0x00 Bekleme modu 0x01 CAN komut kontrol modu
0x03 Uzaktan kumanda modu
bayt [2] bayt [3]
Pilin üst sekiz biti
cilttage
Pilin alt sekiz biti
cilttage
imzasız int16 Gerçek hacimtage X10 (0.1 V'a kadar hassas)
bayt [4]
Rezerve
–
0x00
bayt [5]
Hata bilgisi unsigned int8
Ayrıntılar için bkz. [Arıza Bilgileri Açıklama]
bayt [6]
Rezerve
–
0x00
bayt [7]
Sayı kontrolü (sayım)
imzasız int8
0~255 döngü sayısı, her komut gönderildiğinde bir kez yukarı doğru sayar
17 / 38
Tablo 3.2 Arıza bilgilerinin açıklama tablosu
Bayt bayt [5]
Arıza bilgileri açıklaması
Biraz
Anlam
bit [0]
Pil düşük hacmitage hatası
bit [1]
Pil düşük hacmitage uyarısı
bit [2]
Uzaktan kumanda
bağlantı kesme koruması 0:
normal, 1: uzaktan kumanda
bağlantı kesilmesi
bit [3]
Ayrılmış, varsayılan 0
bit [4]
Sürücü 2 iletişim hatası (0: hata yok, 1: hata)
bit [5]
Sürücü 3 iletişim hatası (0: hata yok, 1: hata)
bit [6]
Ayrılmış, varsayılan 0
bit [7]
Ayrılmış, varsayılan 0
Hareket kontrolü geri bildirim çerçevesi komutu, mevcut araç gövdesinin hareket doğrusal hızı ve hareket açısal hızının geri bildirimini içerir. Protokolün özel içeriği Tablo 3.3'te gösterilmiştir.
Tablo 3.3 Hareket Kontrolü Geri Besleme Çerçevesi
Komut adı
Hareket kontrolü geri bildirim komutu
Gönderen Düğüm Alıcı Düğüm
ID
Döngü ms
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x221
20ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Hiçbiri
18 / 38
Veri uzunluğu Konum
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
İşlev
Üstteki sekiz bit
hareket hızı Alt sekiz
hareket hızının parçaları
Üstteki sekiz bit
dönüş hızı Alt sekiz
dönüş hızının parçaları
Rezerve
Rezerve
Rezerve
Rezerve
Veri Türü
imzalı int16
imzalı int16
–
Tanım
Gerçek hız X 1000 (0.001m/s'ye kadar hassas)
Gerçek hız X 100 (0.01 rad/s'ye kadar doğru)
0x00 0x00 0x00 0x00
Kontrol çerçevesi, doğrusal hız kontrol açıklığını, açısal hız kontrol açıklığını ve sağlama toplamını içerir. Spesifik protokol içeriği Tablo 3.4'te gösterilmiştir.
Tablo 3.4 Hareketle Kontrol Komutu Kontrol Çerçevesi
Komut adı
Gönderen düğüm Alıcı düğüm
Karar kontrol birimi
Şasi düğümü
Kontrol komutu
ID
Döngü ms
0x111
20ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
500ms
19 / 38
Veri uzunluğu Pozisyon bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
İşlev
Doğrusalın üst sekiz biti
hız
Doğrusalın alt sekiz biti
hız
Üst sekiz bit
açısal hız
alt sekiz bit
açısal hız
Rezerve
Rezerve
Rezerve
Rezerve
Veri Türü
imzalı int16
Araç gövdesinin seyahat hızı, birim mm/s, değer aralığı [-1300,1300]
imzalı int16
Araç gövdesinin dönme açısal hızı, birim 0.001 rad/s, değer
aralık [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Mod ayar çerçevesi, terminalin kontrol arayüzünü ayarlamak için kullanılır ve özel protokol içeriği Tablo 3.5'te gösterilmektedir.
Tablo 3.5 Kontrol Modu Ayar Çerçevesi
Komut adı Gönderen düğüm Alıcı düğüm
Kontrol modu ayar komutu
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
20 / 38
Karar kontrol birimi
Veri uzunluğu
Konum
Şasi düğümü 0x01
İşlev
bayt [0]
CAN kontrolünün etkinleştirilmesi
0x421
Hiçbiri
Hiçbiri
Veri türü unsigned int8
Tanım
0x00 Bekleme modu 0x01 CAN komut modu Varsayılan olarak bekleme moduna girer
güç açıldıktan sonra
Not[1] Kontrol modu açıklaması
BUNKER MINI 2.0 için uzaktan kumanda açık olmadığında, varsayılan kontrol modu bekleme modudur ve hareket kontrol komutunu göndermek için komut moduna geçmeniz gerekir. Uzaktan kumanda açıksa, en yüksek yetkiye sahiptir ve komutların kontrolünü engelleyebilir. Uzaktan kumanda komut moduna geçtiğinde, hız komutuna yanıt vermeden önce kontrol modu ayar komutunu göndermesi gerekir.
Durum ayar çerçevesi sistem hatalarını temizlemek için kullanılır ve özel protokol içeriği Tablo 3.6'da gösterilmiştir.
Tablo 3.6 Durum ayar çerçevesi
Komut adı
Durum ayar komutu
gönderme düğümü
Alıcı düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Karar kontrol birimi
Şasi düğümü
0x441
Hiçbiri
Hiçbiri
Veri uzunluğu
0x01
Konum
İşlev
Veri türü
Tanım
bayt [0]
Hata temizleme komutu
d
imzasız int8
0x00 Kritik olmayan tüm hataları temizle 0x01 Motor 1 hatasını temizle 0x02 Motor 2 hatasını temizle
21 / 38
Not 3: Örn.ampDosya verileri, aşağıdaki veriler yalnızca test amaçlıdır 1. Araç 0.15/S hızla ileri doğru hareket eder.
bayt [0] 0x00
bayt [1] 0x96
bayt [2] 0x00
bayt [3] 0x00
bayt [4] 0x00
bayt [5] 0x00
bayt [6] 0x00
bayt [7] 0x00
2. Araç 0.2RAD/S hızında dönüyor
bayt [0] 0x00
bayt [1] 0x00
bayt [2] 0x00
bayt [3] 0xc8
bayt [4] 0x00
bayt [5] 0x00
bayt [6] 0x00
bayt [7] 0x00
Şasi durum bilgisinin geri bildirimine ek olarak, şasi geri bildirim bilgisi ayrıca motor verilerini ve sensör verilerini de içerir.
Tablo 3.7 Motor hızı akım konumu bilgilerinin geri bildirimi
Komut adı
Motor sürücüsü yüksek hızlı bilgi geri bildirim çerçevesi
Gönderen düğüm Alıcı düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x251~0x254
20ms
Hiçbiri
Veri uzunluğu
0x08
Konum
İşlev
Veri türü
Tanım
bayt [0] bayt [1]
Motor hızının üst sekiz biti
Motor hızının alt sekiz biti
imzalı int16
Mevcut Motor hızı birimi RPM
22 / 38
bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Motor akımının üst sekiz biti
alt sekiz bit
motor akımı
Mevcut durum
motor en yüksek
Mevcut durum
motor ikinci en yüksek
Mevcut durum
motor ikinci en düşük
Mevcut durum
motor en düşük
imzalandı int16 imzalandı int16 imzalandı int16 imzalandı int16 imzalandı int16
Mevcut motor akım birimi 0.1A
Motorun mevcut konumu Birim: darbe sayısı
Tablo 3.8 Motor sıcaklığı geri bildirimi, hacimtage ve durum bilgisi
Komut adı
Motor sürücüsü düşük hızlı bilgi geri bildirim çerçevesi
Gönderen düğüm Alıcı düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x261~0x264
20ms
Hiçbiri
23 / 38
Veri uzunluğu Pozisyon bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
0x08
İşlev
Sürücü hacminin üst sekiz bititage
Sürücü vol'ünün alt sekiz bititage
Sürücü sıcaklığının üst sekiz biti
Sürücü sıcaklığının alt sekiz biti
Motor sıcaklığı
Sürücü durumu
Rezerve
Rezerve
Veri türü imzalı int16
imzalanmış int16 imzalanmış int8 imzalanmamış int8
–
Tablo 3.9 Aktüatör durumu
Tanım
Mevcut sürücü hacmitage birim0.1v
birim 1
birim1 Ayrıntılar için Tablo 3-9'a bakın
0x00 0x00
bayt [5]
bit [0] bit [1] bit [2]
Arıza bilgileri açıklaması
Güç kaynağı vol olup olmadığıtage çok düşük (0: normal 1: çok düşük)
Motorun aşırı ısınıp ısınmadığı (0: normal 1: aşırı ısınmış)
Sürücü aşırı akımda mı (0: normal 1: aşırı akım)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Sürücü aşırı sıcaklıkta mı (0: normal 1: aşırı sıcaklık)
Sensör durumu (0: normal 1: anormal) Sürücü hata durumu (0: normal 1: anormal) Sürücü etkinleştirme durumu (0: Etkinleştirme 1: Devre dışı bırakma)
Rezerve
Tablo 3.10 Kilometre Sayacı Geri Bildirim Çerçevesi
Komut adı
Kilometre sayacı bilgileri geri bildirim çerçevesi
Gönderen düğüm Alıcı düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x311
20ms
Hiçbiri
Veri uzunluğu
0x08
Konum
İşlev
Veri türü
Tanım
bayt [0] bayt [1]
Sol tekerleğin en üst noktası
kilometre sayacı
İkinci en yüksek bit
sol tekerlek kilometre sayacı
imzalı int32
Şasinin sol tekerleğinin kilometre sayacı geri bildirimi
Birim mm
bayt [2]
İkinci en düşük bit
sol tekerlek kilometre sayacı
25 / 38
bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Sol tekerlek kilometre sayacının en düşük noktası
En yüksek bit
sağ tekerlek kilometre sayacı
İkinci en yüksek bit
sağ tekerlek kilometre sayacı
İkinci en düşük bit
sağ tekerlek kilometre sayacı
Sağ tekerleğin en alçak kısmı
kilometre sayacı
imzalı int32
Şasinin sağ tekerleğinin kilometre sayacı geri bildirimi
Birim mm
Tablo 3.11 Uzaktan kumanda bilgileri geri bildirimi
Komut adı
Uzaktan kumanda bilgileri geri bildirim çerçevesi
Gönderen düğüm Alıcı düğüm
ID
Döngü ms
Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi
Karar kontrol birimi
0x241
20ms
Hiçbiri
Veri uzunluğu
0x08
Konum
İşlev
Veri türü
Tanım
26 / 38
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]
Uzaktan kumanda yazılım geri bildirimi
Sağ joystick sola ve sağa Sağ joystick yukarı
ve aşağı Sol joystick yukarı
ve aşağı Sol joystick sola
ve sağ Sol düğme VRA
Rezerv Sayım kontrolü
imzasız int8
imzalandı int8 imzalandı int8 imzalandı int8 imzalandı int8 imzalandı int8
-imzasız int8
bit[0-1]: SWA 2-yukarı 3-aşağı bit[2-3]: SWB 2-yukarı 1-orta 3-aşağı bit[4-5]: SWC 2-yukarı 1-orta 3-aşağı
bit[6-7]: SWD 2-yukarı 3-aşağı Değer aralığı [-100,100] Değer aralığı [-100,100] Değer aralığı [-100,100] Değer aralığı [-100,100] Değer aralığı [-100,100] 0x00 0-255 döngü sayısı
Tablo 3.12 Pil BMS veri geri bildirimi
Emretmek
Gönderme düğümü
Alma düğümü
Drive-by-wire şasi
Karar alma ve kontrol birimi
Veri uzunluğu
0x08
Bayt
Anlam
BMS'nin geri bildirim verileri
ID
Dönem ms
Alma zaman aşımı (ms)
0x361
500ms
Hiçbiri
Veri türü
Not
27 / 38
bayt [0] bayt [1] bayt [2] bayt [3] bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7] Komut
Pil SOC
Şarj Durumu
imzasız int8
Pil SOH (Durumu
Sağlık)
imzasız int8
Pil hacminin yüksek dereceli baytıtage Pil hacminin düşük sıralı baytıtage
imzasız int16
Pil akımının yüksek sıralı baytı Pil akımının düşük sıralı baytı
imzalı int16
Pil sıcaklığının yüksek dereceli baytı
Pil sıcaklığının düşük sıralı baytı
imzalı int16
Aralık 0~100 Aralık 0~100 Birim: 0.01 V
Birim: 0.1 A
Birim: 0.1
Tablo 3.13 Pil BMS veri geri bildirimi
BMS'nin geri bildirim verileri
Gönderme düğümü
Alma düğümü
Drive-by-wire şasi
Karar alma ve kontrol birimi
Kimlik 0x362
Dönem ms
Alma zaman aşımı (ms)
500ms
Hiçbiri
28 / 38
Veri uzunluğu Bayt
0x04 Anlamı
Veri türü
bayt [0]
Alarm Durumu 1
imzasız int8
bayt [1]
Alarm Durumu 2
imzasız int8
bayt [2]
Uyarı Durumu 1 unsigned int8
bayt [3]
Uyarı Durumu 2 unsigned int8
Not
BIT1: Aşırı Volttage; BIT2: Düşük Voltajtage; BIT3: Yüksek sıcaklık; BIT4: Düşük sıcaklık; BIT7: Deşarj
Aşırı akım
BIT0: Şarj aşırı akımı
BIT1: Aşırı Volttage; BIT2: Düşük Voltajtage; BIT3: Yüksek sıcaklık; BIT4: Düşük sıcaklık; BIT7: Deşarj
Aşırı akım
BIT0: Şarj aşırı akımı
3.3.3
SIĞINAK
MİNİ
2.0 ROS
Paket
Kullanım
Example
ROS, donanım soyutlama, düşük seviyeli cihaz kontrolü, ortak işlevlerin uygulanması, süreçler arası mesajlaşma ve veri paketi yönetimi gibi bazı standart işletim sistemi hizmetleri sağlar. ROS, farklı düğümlerin işlemlerinin çeşitli bilgileri (algılama, kontrol, durum, planlama vb.) Şu anda ROS esas olarak UBUNTU'yu desteklemektedir.
Gelişim
hazırlık
Donanım
hazırlık CANlight iletişim modülü X1 Thinkpad E470 Dizüstü Bilgisayar X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 mobil robot şasisi X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 uzaktan kumandayı destekler FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 üst havacılık yuvası X1 Çevre
Tanım
of
kullanım
exampUbuntu 18.04 ROS Git
Donanım
bağlantı
Ve
hazırlık
BUNKER MINI 2.0 4 çekirdekli havacılık veya arka fişin CAN hattını çıkarın ve CAN hattındaki CAN_H ve CAN_L'yi sırasıyla CAN_TO_USB adaptörüne bağlayın;
BUNKER MINI 2.0 mobil robotunuzun şase topuzu anahtarını açın ve her iki taraftaki acil durdurma anahtarlarının serbest olup olmadığını kontrol edin;
CAN_TO_USB'yi dizüstü bilgisayarın USB bağlantı noktasına bağlayın. Bağlantı şeması Şekil 3.4'te gösterilmiştir.
Şekil 3.4 CAN hattı bağlantı şeması
ROS
Kurulum
Ve
Çevre
Kurmak
Kurulum ayrıntıları için lütfen http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu adresine bakın.
Test
YAPILABİLİR
donanım
Ve
OLABİLMEK
iletişim
CAN-TO-USB adaptörünü ayarlayın gs_usb çekirdek modülünü etkinleştirin
sudo modprobe gs_usb Baud hızını 500k olarak ayarlayın ve CAN-TO-USB adaptörünü etkinleştirin
30 / 38
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
Önceki adımlarda herhangi bir hata yoksa aşağıdaki komutla CAN cihazlarını kontrol edebilirsiniz
ifconfifig -a
Donanımı test etmek için can-utils'ı yükleyin ve kullanın sudo apt install can-utils
CAN-TO-USB adaptörü TITAN'a bağlandıysa ve TITAN açıksa, aşağıdaki komut TITAN'dan gelen verileri izlemek için kullanılabilir.
can0 canXNUMX
Lütfen şuraya bakın: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. HTML
AGILEX
SIĞINAK
ROS
PAKET
İndirmek
Ve
derlemek
Ros bağımlılıklarını indir
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard bunker_ros kaynak kodunu kopyalayın ve derleyin
mkdir -p ~/catkin_ws/kaynak
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make kaynak devel/setup.bash
Referans https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Başlangıç
,
ROS
düğüm
Temel düğümü başlat
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.launch
keyboard_control düğümünü çalıştırın roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Github ROS geliştirme paketi dizini ve kullanım talimatları
*_base:: Kasanın hiyerarşik CAN mesajları gönderip alması için kullanılan çekirdek düğüm. Ros'un iletişim mekanizmasını baz alarak şasenin hareketini kontrol edebilir ve konu üzerinden bunkerin durumunu okuyabilir.
*_msgs: Şasi durumu geri bildirim konusunun belirli mesaj biçimini tanımlayın
*_bringup: başlangıç fileşasi düğümleri ve klavye kontrol düğümleri için s ve usb_to_can modülünü etkinleştirmek için betikler
4
Kullanmak
Ve
operasyon
Kullanıcıların BUNKER MINI 2.0'ın donanım yazılımı sürümünü yükseltmelerini kolaylaştırmak ve müşterilere daha mükemmel bir deneyim sunmak için BUNKER MINI 2.0, donanım yazılımı yükseltmesi için donanım arayüzü ve ilgili istemci yazılımını sağlar.
32 / 38
Güncelleme
Hazırlık
Agilex CAN hata ayıklama modülü X 1 Mikro USB kablosu X 1 BUNKER MINI şasisi X 1 Bir bilgisayar (WINDOWS OS (İşletim Sistemi)) X 1
Güncelleme
İşlem
1. USBTOCAN modülünü bilgisayara takın ve ardından AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe yazılımını açın (sıra yanlış olamaz, önce yazılımı açın ve ardından modülü takın, cihaz tanınmayacaktır). 2. Seriyi Aç düğmesine tıklayın ve ardından araç gövdesindeki güç düğmesine basın. Bağlantı başarılı olursa şekilde gösterildiği gibi ana kontrolün sürüm bilgisi tanınacaktır.
3. Ürün Yazılımını Yükle'ye tıklayın File Yükseltilecek ürün yazılımını yüklemek için düğmeye basın. Yükleme başarılı olursa şekilde gösterildiği gibi ürün yazılımı bilgileri alınacaktır.
33 / 38
4. Düğüm liste kutusunda yükseltilecek düğüme tıklayın ve ardından bellenimi yükseltmeye başlamak için Firmware Yükseltmeyi Başlat öğesine tıklayın. Yükseltme başarılı olduktan sonra bir açılır kutu açılacaktır.
34 / 38
5
Soru & Cevap
Q:
SIĞINAK
MİNİ
2.0 başlar
normalde,
Ancak
,
araç
vücut
yapmak
Olumsuz
taşınmak
ile
,
uzak
Kontrol? A: Öncelikle güç anahtarının basılı olup olmadığını ve acil durdurma anahtarının serbest bırakılıp bırakılmadığını belirleyin, ardından uzaktan kumandanın sol üst tarafındaki mod seçme anahtarıyla seçilen kontrol modunun doğru olup olmadığını teyit edin.
Q:
Ne zaman
,
SIĞINAK
MİNİ
2.0 uzak
kontrol
is
normal,
,
şasi
durum
Ve
hareket
bilgi
geri bildirim
is
normal,
Ve
,
kontrol
çerçeve
protokol
is
Veriliş,
Neden
,
araç
vücut
kontrol
mod
yapamamak
be
değiştirildi,
ve
şasi
yapmak
Olumsuz
yanıtlamak
ile
,
kontrol
çerçeve
protokol? A: Normal şartlar altında, BUNKER MINI 2.0 uzaktan kumanda ile kontrol edilebiliyorsa, şasi hareket kontrolünün normal olduğu ve şasinin geri bildirim çerçevesini alabildiği anlamına gelir, bu da CAN uzatma bağlantısının normal olduğu anlamına gelir. Lütfen komutun CAN kontrol moduna geçirilip geçirilmediğini kontrol edin.
35 / 38
Q:
Ne zaman
,
ilgili
iletişim
is
taşınan
dışarı
başından sonuna kadar
,
OLABİLMEK
otobüs,
Ve
,
şasi
geri bildirim
emretmek
is
normal,
Neden
yapmak
,
araba
do
Olumsuz
yanıtlamak
sonrasında
,
kontrol
is
verildi mi? A: BUNKER MINI 2.0'ın içinde bir iletişim koruma mekanizması vardır. Şasi, harici CAN kontrol komutlarıyla uğraşırken bir zaman aşımı koruma mekanizmasına sahiptir. Aracın bir iletişim protokolü çerçevesi aldıktan sonra, 500MS'den uzun bir süre boyunca bir sonraki kontrol komut çerçevesini almadığını ve 0 hızında iletişim korumasına gireceğini varsayarsak, bu nedenle ana bilgisayardan gelen komut periyodik olarak verilmelidir.
6
Ürün
Boyutlar
6.1 Çizimler
of
ürün
ana hatlar
boyutlar
6.2
İllüstrasyonlar
of
tepe
genleşme
parantez
boyutlar
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Belgeler / Kaynaklar
 |
AgileX 2023.09 Robotik Ekibi [pdf] Kullanıcı Kılavuzu 2023.09 Robotik Takımı, 2023.09, Robotik Takımı, Takım |
 |
AgileX 2023.09 Robotik Ekibi [pdf] Kullanıcı Kılavuzu 2023.09 Robotik Takımı, 2023.09, Robotik Takımı, Takım |