AGILEX Robotik Bunker Mini Robot Kullanım Kılavuzu

Bu bölüm, robot ilk kez çalıştırıldığında ekipmanı kullanmadan önce herhangi bir kişi veya kuruluş tarafından okunması ve anlaşılması gereken önemli güvenlik bilgilerini içerir. adresinden bizimle iletişime geçebilirsiniz. destek@agilex.ai kullanımla ilgili herhangi bir sorunuz varsa. Bu kılavuzun diğer bölümlerindeki tüm montaj talimatlarına ve yönergelerine uyulması ve uygulanması çok önemlidir. Uyarı işaretleri ile ilgili metne özellikle dikkat edilmelidir.

Güvenlik Bilgileri

Bu kılavuzdaki bilgiler, eksiksiz bir robot uygulamasının tasarımını, kurulumunu ve işletimini içermediği gibi, bu eksiksiz sistemin güvenliğini etkileyebilecek çevre birimlerini de içermez. Bu eksiksiz sistemin tasarımı ve kullanımı, robotun kurulu olduğu ülkenin standartlarında ve teknik özelliklerinde belirlenen güvenlik gerekliliklerine uygunluğu gerektirir. Tüm robot uygulamasında büyük tehlikelerin olmamasını sağlamak için ilgili spesifikasyonlara ve yürürlükteki yasa ve yönetmeliklere uygunluğu sağlamak BUNKERMINI'nin entegratörlerinin ve son müşterilerinin sorumluluğundadır.ample. Bu, aşağıdakileri içerir ancak bunlarla sınırlı değildir:

Geçerlilik ve Sorumluluk

Tüm robot sisteminin risk değerlendirmesini yapın.
Risk değerlendirmesinde tanımlandığı şekilde diğer makineler için ek güvenlik ekipmanlarını birbirine bağlayın.

Yazılım ve donanım sistemleri dahil olmak üzere tüm robot sisteminin çevre birimlerinin tasarımının ve kurulumunun doğru olduğunu onaylayın.
Bu robot, otomatik çarpışma önleme, düşme önleme, biyolojik yaklaşma uyarısı vb. dahil ancak bunlarla sınırlı olmamak üzere tam bir otonom mobil robotun ilgili güvenlik işlevlerine sahip değildir.

Bu işlevler, entegratörlerin ve son müşterilerin, geliştirilen robotun pratik uygulamalarda büyük tehlikelere ve güvenlik tehlikelerine sahip olmamasını sağlamak için ilgili spesifikasyonlara ve yürürlükteki yasa ve yönetmeliklere uygun olarak güvenlik değerlendirmeleri yürütmesini gerektirir.
Teknik servisteki tüm belgeleri toplayın. file: risk değerlendirmesi ve bu kılavuz dahil.

Ekipmanı çalıştırmadan ve kullanmadan önce olası güvenlik risklerinin farkında olun.

Çevre

İlk kez kullanırken, temel çalıştırma içeriklerini ve çalıştırma özelliklerini anlamak için lütfen bu kılavuzu tamamen okuyun.

Uzaktan çalıştırma için, kullanım için nispeten açık bir alan seçin ve aracın kendisinde herhangi bir otomatik engel kaçınma sensörü yoktur.
-10℃~45℃ ortam sıcaklığında kullanın.
Aracın su ve toz geçirmezlik özelliği IP67'dir ve test koşulları şunlardır: (1) akan temiz su yok, su derinliği 1 metre; (2) test süresi 30 dakikadır.

Denetleme

Her aygıtın yeterli güce sahip olduğundan emin olun.
Araçta belirgin bir anormallik olmadığından emin olun.
Uzaktan kumandanın pillerinin tamamen dolu olduğunu kontrol edin.
Kullanımdayken acil durdurma anahtarının serbest bırakıldığından emin olun.

Operasyon

Çalışma sırasında çevredeki alanın nispeten boş olduğundan emin olun.
Görüş mesafesinde uzaktan kumanda.
BUNKER MINI'ye harici bir uzantı takarken, uzantının merkez konumunu doğrulayın ve dönüş merkezinde olduğundan emin olun.

Lütfen cihaz volduğunda zamanında şarj edintage 24V'dan düşüktür.
Ekipman anormal olduğunda, ikincil yaralanmayı önlemek için lütfen hemen kullanmayı bırakın.

BUNKER MINI'nin maksimum yükü 35 KG'dir. Kullanımdayken, taşıma yükünün 35 KG'yi geçmediğinden emin olun.
Ekipman anormal olduğunda, lütfen ilgili teknik personel ile iletişime geçin ve izinsiz olarak müdahale etmeyin.

Lütfen ekipmanı IP koruma sınıfına göre koruma sınıfı gereksinimlerini karşılayan bir ortamda kullanın.
Aracı doğrudan itmeyin.
Şarj ederken ortam sıcaklığının 0°C'den yüksek olduğundan emin olun.

Bakım

Paletin gerginliğini düzenli olarak kontrol edin ve paleti her 100~150H çalıştırmada bir sıkın.
Her 200 saatlik çalışmadan sonra araç gövdesinin muhtelif yerlerindeki cıvata ve somunların sıkılıp sıkılmadığının kontrol edilmesi, gevşemişse hemen sıkılması gerekir.

Pilin depolama kapasitesini sağlamak için pil elektrikle birlikte saklanmalı ve uzun süre kullanılmadığında düzenli olarak şarj edilmelidir.

BUNKER MINI'nin tanıtımı

BUNKER MINI, endüstriyel uygulamalar için çok yönlü bir paletli şasi aracıdır. Basit ve hassas çalışma, geniş geliştirme alanı, çeşitli alanlarda geliştirme ve uygulamaya uyarlanabilirlik, IP67 toz geçirmez ve su geçirmez ve mükemmel eğim kabiliyeti vb. özelliklere sahiptir. Muayene ve keşif gibi özel robotların geliştirilmesi için kullanılabilir. EOD kurtarma, özel çekim ve özel taşıma ve robot hareketine bir çözümdür.

Ürün Listesi

İsim	Miktar
BUNKER MİNİ robot gövdesi	x1
Pil şarj cihazı (AC 220V)	x1
Havacılık fişi erkek (4Pin)	x1
FS uzaktan kumanda (isteğe bağlı)	x1
USB'den RS232'ye	x1
USB'den CAN iletişim modülüne	x1

Performans parametreleri

Geliştirme için gerekli

BUNKER MINI, kullanıcıların hareket ve dönüş işlemlerini tamamlamak için BUNKER MINI mobil robotun şasisini kontrol edebildiği fabrikadan FS uzaktan kumanda ile donatılmıştır. Ayrıca BUNKER MINI, kullanıcıların ikincil geliştirmeyi yürütebileceği bir CAN arayüzü ile donatılmıştır.

Temeller

Bu bölüm, BUNKER MINI mobil robot şasisine temel bir giriş yapacaktır, böylece kullanıcılar ve geliştiriciler, BUNKER MINI şasi hakkında temel bir anlayışa sahip olabilirler.

Elektrik arayüzü açıklaması

Arka elektrik arayüzü Şekil 2.1'de gösterilmektedir, burada Q1 acil durdurma anahtarıdır, Q2 güç anahtarıdır, Q3 güç ekranı etkileşimidir, Q4 şarj arayüzüdür ve Q5 CAN ve 24V güç havacılık arayüzüdür.

Q5'in iletişim ve güç arabiriminin tanımı Şekil 2-2'de gösterilmiştir.

Pin No.	Pin Tip	İşlev ve Tanım	Notlar
1	Güç	VCC	Pozitif güç kaynağı, voltage aralığı 46~54v, maksimum akım 10A
2	Güç	Yeraltı	Negatif güç kaynağı
3	OLABİLMEK	CAN_H	CAN veriyolu yüksek
4	OLABİLMEK	CAN_L	CAN veriyolu düşük

Uzaktan kumanda talimatları

FS uzaktan kumanda, BUNKER MINI ürünleri için opsiyonel bir aksesuardır. Müşteriler, gerçek ihtiyaçlarına göre onu seçebilir ve BUNKER MINI üniversal robot şasisini uzaktan kumandayı kullanarak kolayca kontrol edebilir. Bu üründe sol hızlandırıcının tasarımını benimsiyoruz. Tanımı ve işlevleri için bkz. Şekil 2.3. Düğmenin işlevleri şu şekilde tanımlanır: SWA ve SWD geçici olarak devre dışı bırakılır. SWB, yukarı itildiğinde komut kontrol moduna, ortaya basıldığında uzaktan kumanda moduna dönen kontrol modu seçim düğmesidir. SWC l'diramp farlar normalde açık modu için yukarıya, araç hareket halindeyken farlar açık modu için ortaya ve farlar normalde kapalı modu için alta doğru itilen mod düğmesi. S1, BUNKER MINI'yi ileri ve geri hareket ettirmek için kontrol eden hızlandırıcı düğmesidir; S2 dönüşü kontrol eder ve GÜÇ, güç düğmesidir. Uzaktan kumandayı açmak için aynı anda basın ve basılı tutun. Uzaktan kumanda açıldığında SWA, SWB, SWC ve SWD'nin en üstte olması gerektiğine dikkat edilmelidir.

Kontrol komutu ve hareket açıklaması

Yer mobil aracının koordinat referans çerçevesini Şekil 8855'te gösterildiği gibi ISO 2.4 standardına göre oluşturuyoruz.

2.4'te gösterildiği gibi BUNKER MINI gövdesi, oluşturulan referans çerçevesinin X eksenine paraleldir. Uzaktan kumanda modunda, uzaktan kumanda kumanda kolu S1 ileri itildiğinde X'in pozitif yönünde hareket eder ve geriye doğru itildiğinde X'in negatif yönünde hareket eder. S1 maksimum değere itildiğinde, X'in pozitif yönündeki hareket hızı en büyüktür ve minimum değere itildiğinde, X yönünün negatif yönündeki hareket hızı en fazladır. Uzaktan kumandalı kumanda kolu S2, araç gövdesinin sola ve sağa dönüşünü kontrol eder. S2 sola itildiğinde, araç gövdesi X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin pozitif yönüne döner. S2 sağa itildiğinde, araç gövdesi X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin negatif yönüne döner. S2 sola maksimum değere itildiğinde, saat yönünün tersine dönüşün doğrusal hızı en büyüktür ve sağa maksimum değere itildiğinde, saat yönünde dönüşün doğrusal hızı en büyüktür.

Kontrol komutu modunda, doğrusal hızın pozitif değeri, X ekseninin pozitif yönünde hareket etmek anlamına gelir ve doğrusal hızın negatif değeri, X ekseninin negatif yönünde hareket etmek anlamına gelir. Açısal hızın pozitif değeri, araç gövdesinin X ekseninin pozitif yönünden Y ekseninin pozitif yönüne hareket ettiği ve açısal hızın negatif değeri, araç gövdesinin pozitif yönden hareket ettiği anlamına gelir. X ekseninin Y ekseninin negatif yönüne.

Başlarken

Bu bölüm temel olarak BUNKER MINI platformunun temel çalışmasını ve kullanımını tanıtır ve harici CAN bağlantı noktası ve CAN veri yolu protokolü aracılığıyla araç gövdesinin ikincil gelişiminin nasıl gerçekleştirileceğini tanıtır.

Kullanım ve operasyon

Kontrol etmek

Araç gövdesinin durumunu kontrol edin. Araç gövdesinde bariz bir anormallik olup olmadığını kontrol edin; öyleyse, lütfen satış sonrası destekle iletişime geçin;
Acil durdurma anahtarı durumunu kontrol edin. Arkadaki Q1 acil durdurma düğmesinin serbest bırakılmış durumda olduğunu doğrulayın;
İlk kez kullanırken, arka elektrik panelindeki Q2'ye (güç anahtarı) basılıp basılmadığını onaylayın; eğer öyleyse, lütfen basın ve bırakın, serbest bırakılmış durumda olacaktır.

Güç kapalı

Gücü kesmek için güç anahtarına basın.

Başlatmak

Güç anahtarına (elektrik panelindeki Q2) basın, normal koşullar altında, güç anahtarının ışığı yanacak ve voltmetre pil hacmini gösterecektir.tagnormalde;
Pil hacmini kontrol edintage. Eğer cilttage 24V'tan büyük, pil hacminintage normaldir. 24V'tan azsa, pil zayıftır, lütfen şarj edin.

Acil durdurma

BUNKER MINI gövdesinin arkasındaki acil durdurma anahtarına basın.

Uzaktan kumandanın temel işlem süreci

BUNKER MINI robot şasisi normal şekilde çalıştırıldıktan sonra, uzaktan kumandayı açın ve uzaktan kumanda modu olarak kontrol modunu seçin, böylece BUNKER MINI platformunun hareketi uzaktan kumanda ile kontrol edilebilir.

Şarj etme

BUNKER MINI ürünleri, varsayılan olarak müşterilerin şarj ihtiyaçlarını karşılayabilecek standart bir şarj cihazı ile donatılmıştır.

Şarjın özel çalışma süreci aşağıdaki gibidir

BUNKER MINI kasasının kapalı durumda olduğundan emin olun. Şarj etmeden önce, lütfen arka elektrik konsolundaki Q2'nin (güç anahtarı) kapalı olduğunu onaylayın;
Şarj cihazının fişini arka elektrik kontrol panelindeki Q4 şarj arayüzüne takın;
Şarj cihazını güç kaynağına bağlayın ve şarj durumuna girmek için şarj anahtarını açın.
Varsayılan olarak şarj ederken kasada gösterge ışığı yoktur. Şarj olup olmadığı, şarj cihazının durum göstergesine bağlıdır.

Gelişim

BUNKER MINI ürünleri, kullanıcıların geliştirmesi için, kullanıcıların araç gövdesini kumanda edip kontrol edebildiği bir CAN arayüzü sağlar.
BUNKER MINI ürünleri, 2.0K iletişim baud hızı ve MOTOROLA mesaj formatı ile CAN iletişim standardı için CAN500B standardını benimser. Şasinin hareket eden doğrusal hızı ve dönen açısal hızı, harici CAN bus arabirimi aracılığıyla kontrol edilebilir. Ayrıca, BUNKER MINI mevcut hareket durumu bilgilerini ve BUNKER MINI kasasının durum bilgilerini gerçek zamanlı olarak vb. Protokolün ayrıntıları aşağıdaki gibidir: Sistem durumu geri bildirim komutu, mevcut araç gövde durumu geri bildirimini, kontrol modu durum geri bildirimini, pil hacmini içerir.tage geri bildirim ve hata geri bildirimi. Protokol içerikleri Tablo 3.1'de gösterilmektedir.

Komut adı	Sistem durumu geri bildirim komutu
Gönderme düğümü Tel kontrollü kasa Veri uzunluğu	Alıcı Düğüm Kimliği 0x211 Döngü（ms） Alma Zaman Aşımı (ms)
	Karar kontrol birimi 0x08		200ms	Hiçbiri

Konum	İşlev	Veri Türü	Tanım
bayt [0]	Mevcut araç gövde durumu	imzasız int8	0x00 Sistem normali 0x01 Acil kapatma modu 0x02 Sistem istisnası
bayt [1]	Mod kontrolü	imzasız int8	0x00 Bekleme modu 0x01 CAN komutu kontrol modu 0x03 Uzaktan kontrol modu
bayt [2] bayt [3]	Pil hacminin üst sekiz bititage alt sekiz bit pil hacmitage	imzasız int16	gerçek cilttage X10 (0.1 V'a kadar hassas)
bayt [4] bayt [5]	Rezerve Arıza bilgisi	– imzasız int8	0x0 Ayrıntılar için bkz. [Arıza Bilgileri Açıklama]
bayt [6]	Rezerve	–	0x00
bayt [7]	Sayı kontrolü (sayım)	imzasız int8	0~255 döngü sayısı, her seferinde bir kez yukarı doğru sayın komut gönderildi

Arıza bilgilerinin açıklama tablosu

Arıza bilgileri açıklaması
Bayt bayt [5]	Biraz	Anlam
	bit [0]	Pil düşük hacmitage hatası
	bit [1]	Pil düşük hacmitage uyarısı
	bit [2]	Uzaktan kumanda bağlantı kesme koruması（0: normal, 1: uzaktan kumanda bağlantı kesilmesi)
	bit [3]	Ayrılmış, varsayılan 0
	bit [4]	Sürücü 2 iletişim hatası (0: hata yok, 1: hata)
	bit [5]	Sürücü 3 iletişim hatası (0: hata yok, 1: hata)
	bit [6]	Ayrılmış, varsayılan 0
	bit [7]	Ayrılmış, varsayılan 0

Hareket kontrolü geri bildirim çerçevesi komutu, mevcut araç gövdesinin hareket doğrusal hızı ve hareket açısal hızının geri bildirimini içerir. Protokolün özel içeriği Tablo 3.3'te gösterilmiştir.

Tablo 3.3 Hareket Kontrolü Geri Besleme Çerçevesi

Komut adı	Hareket kontrolü geri bildirim komutu
Gönderme Düğümü	Alıcı Düğüm Kimliği Döngüsü（ms） Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi	Karar kontrol birimi	0x221	20ms	Hiçbiri
Veri uzunluğu	0x08
Konum	İşlev	Veri Türü	Yorum
bayt [0] bayt [1]	Hareket hızının üst sekiz biti alt sekiz bit hareket hızı	imzalı int16	Gerçek hız X 1000 (0.001m/s'ye kadar hassas)
bayt [2] bayt [3]	Dönme hızının üst sekiz biti alt sekiz bit dönüş hızı	imzalı int16	Gerçek hız X 1000 (0.001 rad/s'ye kadar doğru)
bayt [4]	Rezerve	–	0x00
bayt [5]	Rezerve	–	0x00
bayt [6]	Rezerve	–	0x00
bayt [7]	Rezerve	–	0x00

Kontrol çerçevesi, doğrusal hız kontrol açıklığını, açısal hız kontrol açıklığını ve sağlama toplamını içerir. Spesifik protokol içeriği Tablo 3.4'te gösterilmiştir.

Tablo 3.4 Hareketle Kontrol Komutu Kontrol Çerçevesi

Komut adı	Kontrol komutu
gönderme düğümü	Alıcı düğüm kimliği Döngü (ms) Alma Zaman Aşımı (ms)
Karar kontrol birimi	Şasi düğümü	0x111	20ms	Hiçbiri
Veri uzunluğu	0x08
Konum	İşlev	Veri Türü
bayt [0] bayt [1]	Doğrusal hızın üst sekiz biti alt sekiz bit doğrusal hız	imzalı int16	Araç gövdesinin seyir hızı, birim mm/sn, değer aralığı [-1500, 1500]
bayt [2] bayt [3]	Açısal hızın üst sekiz biti Alt sekiz biti açısal hız	imzalı int16	Araç gövdesinin dönme açısal hızı, birim 0.001rad/s, değer aralığı [-1000, 1000]
bayt [4]	Rezerve	—	0x00
bayt [5]	Rezerve	—	0x00
bayt [6]	Rezerve	—	0x00
bayt [7]	Rezerve	—	0x00

Mod ayar çerçevesi, terminalin kontrol arayüzünü ayarlamak için kullanılır ve özel protokol içeriği Tablo 3.5'te gösterilmektedir.

Tablo 3.5 Kontrol Modu Ayar Çerçevesi

Komut adı	Kontrol modu ayar komutu
gönderme düğümü	Alıcı düğüm	ID	Döngü (ms)	Alma Zaman Aşımı (ms)
Karar kontrol birimi	Şasi düğümü	0x421	20ms	500ms
Veri uzunluğu	0x01
Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0]	kontrol edebilir etkinleştirme	imzasız int8	0x00 Bekleme modu 0x01 CAN komut modu etkinleştirme

Not: Kontrol modu açıklaması

BUNKER MINI için uzaktan kumanda açık olmadığında, varsayılan kontrol modu bekleme modudur ve hareket kontrolü komutunu göndermek için komut moduna geçmeniz gerekir. Uzaktan kumanda açıksa, en yüksek yetkiye sahiptir ve komutların kontrolünü engelleyebilir. Uzaktan kumanda komut moduna geçtiğinde, hız komutuna yanıt vermeden önce yine de kontrol modu ayar komutunu göndermesi gerekir. Durum ayar çerçevesi, sistem hatalarını temizlemek için kullanılır ve özel protokol içeriği Tablo 3.6'da gösterilmektedir.

Tablo 3.6 Durum ayar çerçevesi

Komut adı	Durum ayar komutu
gönderme düğümü	Alıcı düğüm	ID	Döngü (ms)	Alma Zaman Aşımı (ms)
Karar kontrol birimi	Şasi düğümü	0x441	Hiçbiri	Hiçbiri
Veri uzunluğu	0x01
Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0]	Hata temizleme komutu	imzasız int8	0x00 Tüm hataları temizle 0x01 Motor 1 hatasını temizle 0x02 Motor 2 hatasını temizle

Not 3: ExampDosya verileri, aşağıdaki veriler yalnızca test amaçlıdır

Araç 0.15/S hızla ileri doğru hareket eder.

bayt [0]	bayt [1]	bayt [2]	bayt [3]	bayt [4]	bayt [5]	bayt [6]	bayt [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Araç 0.2RAD/S'de döner
bayt [0]	bayt [1]	bayt [2]	bayt [3]	bayt [4]	bayt [5]	bayt [6]	bayt [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Şasi durum bilgilerinin geri bildirimine ek olarak, şasi geri bildirim bilgileri motor verilerini ve sensör verilerini de içerir.

Tablo 3.7 Motor hızı akım konumu bilgilerinin geri bildirimi

Komut adı	Motor sürücüsü yüksek hızlı bilgi geri bildirim çerçevesi
gönderme düğümü	Alıcı düğüm	ID	Döngü (ms)	Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi	Karar kontrol birimi	0x251~0x254	20ms Yok
Veri uzunluğu	0x08
Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0] bayt [1]	Motor hızının üst sekiz biti alt sekiz bit motor hızı	imzalı int16	Mevcut Motor hızı birimi RPM
bayt [2] bayt [3]	Motor akımının üst sekiz biti alt sekiz bit motor akımı	imzalı int16	Mevcut motor akım birimi 0.1A
bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]	Motorun mevcut konumu en yüksek Motorun mevcut konumu en yüksek ikinci konumdur. Motorun mevcut konumu en düşük ikinci konumdur. motor en düşük	imzalı int16 imzalı int16 imzalı int16 imzalı int16	Motorun mevcut konumu Birim: darbe sayısı

Tablo 3.8 Motor sıcaklığı geri bildirimi, hacimtage ve durum bilgisi

Komut adı	Motor sürücüsü düşük hızlı bilgi geri bildirim çerçevesi
gönderme düğümü	Alıcı düğüm kimliği Döngü (ms) Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi	Karar kontrol birimi	0x261~0x264	20ms	Hiçbiri
Veri uzunluğu	0x08
Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0] bayt [1]	Sürücü hacminin üst sekiz bititage Sürücünün alt sekiz biti cilttage	imzalı int16	Mevcut sürücü hacmitage birim0.1v
bayt [2] bayt [3]	Sürücü sıcaklığının üst sekiz biti Sürücünün alt sekiz biti sıcaklık	imzalı int16	birim 1 ℃
bayt [4]	Motor sıcaklığı	imzalı int8	birim1 ℃
bayt [5]	Aktüatör durumu	imzasız int8	Ayrıntılar için Tablo 3-9'a bakın
bayt [6]	Rezerve	–	0x00
bayt [7]	Rezerve		0x00

Tablo 3.9 Aktüatör durumu

Arıza bilgileri açıklaması
bayt [5]	bit [0]	Güç kaynağı vol olup olmadığıtage çok düşük (0: normal 1: çok düşük)
	bit [1]	Motorun aşırı sıcaklıkta olup olmadığı (0: normal 1: aşırı sıcaklık)
	bit [2]	Motorun aşırı akım olup olmadığı (0: normal 1: aşırı akım)
	bit [3]	Sürücünün aşırı sıcaklıkta olup olmadığı (0: normal 1: aşırı sıcaklık)
	bit [4]	Sensör durumu (0: normal 1: anormal)
	bit [5]	Aktüatör hata durumu (0: normal 1: anormal)
	bit [6]	Aktüatör etkinleştirme durumu (0: Devre dışı bırakılıyor 1: Etkinleştiriliyor)
	bit [7]	Rezerve

Tablo 3.10 Kilometre Sayacı Geri Bildirim Çerçevesi

Komut adı	Kilometre sayacı bilgileri geri bildirim çerçevesi
Gönderme düğümü Tel kontrollü kasa Veri uzunluğu	Alıcı düğüm	ID	Döngü (ms)	Alma Zaman Aşımı (ms)
	Karar kontrol birimi 0x08	0x311	20ms	Hiçbiri

Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0]	Sol tekerlek kilometre sayacının en yüksek biti Sol tekerlek kilometre sayacının ikinci en yüksek biti Sol tekerlek kilometre sayacının ikinci en düşük biti Sol tekerleğin en alçak kısmı kilometre sayacı
bayt [1] bayt [2]		imzalı int32	Şasinin sol tekerleğinin kilometre sayacı geri bildirimi Birim: mm
bayt [3]
bayt [4] bayt [5] bayt [6] bayt [7]	Sağ tekerlek kilometre sayacının en yüksek biti Sağ tekerlek kilometre sayacının ikinci en yüksek biti Sağ tekerlek kilometre sayacının ikinci en düşük biti Sağ tekerleğin en alçak kısmı kilometre sayacı	imzalı int32	Şasinin sağ tekerleğinin kilometre sayacı geri bildirimi Birim: mm

Tablo 3.11 Uzaktan kumanda bilgileri geri bildirimi

Komut adı	Uzaktan kumanda bilgileri geri bildirim çerçevesi
gönderme düğümü	Alıcı düğüm kimliği Döngü (ms) Alma Zaman Aşımı (ms)
Tel kontrollü şasi	Karar kontrol birimi	0x241	20ms	Hiçbiri
Veri uzunluğu	0x08
Konum	İşlev	Veri türü	Tanım
bayt [0]	Uzaktan kumanda yazılım geri bildirimi	imzasız int8	bit[0-1]: SWA ：2-yukarı 3-aşağı bit[2-3]: SWB：2-yukarı 1-orta 3-aşağı bit[4-5]: SWC：2-yukarı 1-orta 3- aşağı bit[6-7]: SWD：2-yukarı 3-aşağı
bayt [1]	Sağ joystick sol ve sağ	imzalı int8	Değer aralığı：[-100,100]
bayt [2]	Sağ joystick yukarı ve aşağı	imzalı int8	Değer aralığı：[-100,100]
bayt [3]	Sol joystick yukarı ve aşağı	imzalı int8	Değer aralığı：[-100,100]
bayt [4]	Sol joystick sol ve sağ	imzalı int8	Değer aralığı：[-100,100]
bayt [5]	Sol düğme VRA	imzalı int8	Değer aralığı：[-100,100]
bayt [6]	Rezerve	—	0x00
bayt [7]	Sayı kontrolü	imzasız int8	0-255 döngü sayısı

CAN hattı bağlantısı

BUNKER MINI, Şekil 3.2'de gösterildiği gibi bir erkek havacılık fişi sağlar. Çizginin tanımı, sarının CANH, mavinin CANL, kırmızının pozitif güç kaynağı ve siyahın negatif güç kaynağı olduğu şeklindedir.

Not: Mevcut BUNKER MINI versiyonu sadece harici uzantı arayüzüne açık üst arayüze sahiptir. Bu versiyondaki güç kaynağı maksimum 10A akım sağlayabilir.

CAN komut kontrolünün gerçekleştirilmesi

BUNKER MINI mobil robot şasisini normal şekilde başlatın, FS uzaktan kumandasını açın ve ardından kontrol modunu komut kontrolüne getirin, yani FS uzaktan kumandasının SWB modu seçim düğmesini yukarı doğru itin, ardından BUNKER MINI şasisi CAN arabiriminden gelen komutu kabul edin ve ana bilgisayar ayrıca CAN veri yolu tarafından geri beslenen gerçek zamanlı veriler aracılığıyla mevcut kasa durumunu analiz edin. Spesifik protokol içeriği için CAN iletişim protokolüne bakın.

Kullanım ve operasyon

Kullanıcıların BUNKER MINI'nin ürün yazılımı sürümünü yükseltmesini kolaylaştırmak ve müşterilere daha mükemmel bir deneyim sunmak için BUNKER MINI, ürün yazılımı yükseltmesi için donanım arabirimi ve ilgili istemci yazılımı sağlar. İstemci arayüzü Şekil 3.3'te gösterilmiştir.

Yükseltme hazırlığı

Seri X 1 USB'den seri bağlantı noktasına X 1
BUNKER MİNİ şasiX 1
PC(WINDOWS işletim sistemi) X 1

Bellenim yükseltme yazılımı

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Yükseltme Hazırlığı

Bağlantıdan önce robot şasi gücünün kapalı olduğundan emin olun;

Seri bağlantı noktasını yükseltmek için BUNKER MINI kasasına bağlanmak için Seri'yi kullanın ve bilgisayara bağlayın;
İstemci yazılımını açın;
bağlantı noktası numarasını seçin;
BUNKER MINI kasası açılır, hemen Bağlantıyı Başlat'a tıklayın, (BUNKER MINI) kasası güç açılmadan önce 6S bekleyecektir; süre 6S'yi aşarsa, uygulamaya girer); bağlantı başarılıysa, metin kutusunda “bağlantı başarılı” yazacaktır;
BIN'i yükle file;
Yükselt'e tıklayın ve yükseltmenin tamamlandığı istemini bekleyin; Seri bağlantısını kesin, kasayı kapatın ve tekrar açın.

BUNKER MİNİ ROS Paket Kullanımı Example

ROS, donanım soyutlama, düşük seviyeli cihaz kontrolü, ortak işlevlerin uygulanması, süreçler arası mesajlaşma ve veri paketi yönetimi gibi bazı standart işletim sistemi hizmetleri sağlar. ROS, farklı düğümlerin işlemlerinin çeşitli bilgileri (algılama, kontrol, durum, planlama vb.) Şu anda ROS esas olarak UBUNTU'yu desteklemektedir.

Geliştirme hazırlığı

Donanım hazırlığı

CANlight can iletişim modülü X1
Thinkpad E470 Dizüstü X1
AGILEX BUNKER MINI mobil robot şasi X1
AGILEX BUNKER MINI, uzaktan kumanda FS-i6s X1'i destekler
AGILEXBUNKER MINI üst havacılık prizi X1

Kullanım ortamının açıklaması örn.ample

Ubuntu 16.04 LTS（Bu, Ubuntu 18.04 LTS'de test edilen bir beta sürümüdür）
ROS Kinetic (sonraki sürümlerde de test edilmiştir)
Git

Donanım bağlantısı ve hazırlık

BUNKER MINI 4 çekirdekli havacılık veya arka fişin CAN hattını çekin ve CAN hattındaki CAN_H ve CAN_L'yi sırasıyla CAN_TO_USB adaptörüne bağlayın;

BUNKER MINI mobil robotun şasi topuzu anahtarını açın ve her iki taraftaki acil durdurma anahtarlarının serbest bırakılıp bırakılmadığını kontrol edin;
CAN_TO_USB'yi dizüstü bilgisayarın USB bağlantı noktasına bağlayın. Bağlantı şeması Şekil 3.4'te gösterilmiştir.

ROS Kurulumu ve Ortam Kurulumu

Kurulum detayları için lütfen bkz. http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

CANABLE donanımını ve CAN iletişimini test edin

CAN-TO-USB'yi kurun

bağdaştırıcı Etkinleştirme
- gs_usb çekirdek modülü
- $ sudo modprobe gs_usb

500k baud hızı ayarla 和 Can-to-usb adaptörü etkinleştiriliyor
- $ sudo ip link set can0 up tipi 500000If bit hızına sahip olabilir
önceki adımlarda hiçbir hata oluşmadı, yapabilmeniz gerekir view can cihazı $ ifconfig -a komutuyla hemen

Donanımı test etmek için can-utils kurun ve kullanın $ sudo apt install can-utils
Bu sefer can-to-usb BUNKER robotuna bağlandıysa ve araç açıksa, BUNKERchassis $candump can0'dan gelen verileri izlemek için aşağıdaki komutları kullanın.

Referans

AGILEX BUNKER ROS PAKETİ İndirin ve derleyin

Ros bağımlılıklarını indir
- $ sudo uygun kurulum
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-klavye
- $ sudo apt libasio-dev'i kur

bunker_ros kaynak kodunu kopyalayın ve derleyin
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git klonu – özyinelemeli
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git klonu
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $ cd..
- $ kedicik_make
Referans: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

ROS düğümünü başlat

Temel düğümü başlat
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Klavye uzaktan işlem düğümünü başlat
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Dikkat

Bu bölüm, BUNKER MINI'yi kullanırken ve geliştirirken dikkat edilmesi gereken bazı noktaları içermektedir.

Pil önlemleri

BUNKER MINI ürününün pili fabrika çıkışında tam şarjlı değildir. Belirli pil gücü BUNKER MINI şasi arka vol tarafından görüntülenebilirtage CAN veri yolu iletişim arabirimini görüntüleyin veya okuyun;
Lütfen pili bittikten sonra şarj etmeyin. Lütfen düşük ses seviyesi geldiğinde şarj edintagBUNKER MINI'nin arkasında e 24V'un altında gösterir;
Statik depolama koşulları: En iyi saklama sıcaklığı -10°C~45°C'dir. Pil, kullanılmadığında ayda bir kez şarj edilmeli ve boşaltılmalı ve ardından pil tam volümde saklanmalıdır.tage. Pili ateşe atmayın veya pili ısıtmayın ve pili yüksek sıcaklıkta saklamayın;

Şarj: Lityum piller için özel bir şarj cihazı ile şarj edilmelidir. Pili 0°C'nin altında şarj etmeyin ve orijinal fabrikada standart olmayan piller, güç kaynakları ve şarj cihazları kullanmayın.

Çalışma ortamı için önlemler

BUNKER MINI'nin çalışma sıcaklığı -10 ℃ ~45 ℃'dir, lütfen sıcaklığın -10 ℃'den düşük ve 45 ℃'den yüksek olduğu ortamlarda kullanmayın;
Aşındırıcı veya yanıcı gazların olduğu bir ortamda veya yanıcı maddelere yakın bir ortamda kullanmayın;

Isıtıcılar veya büyük sarmal rezistörler gibi ısıtma elemanlarının çevresinde saklamayın;
BUNKER MINI'nin su ve toz geçirmezlik derecesi IP67'dir, lütfen uzun süre suda kullanmayın ve pası gidermek için düzenli olarak kontrol edin;
Ortamın rakımının 1000M'yi geçmemesi tavsiye edilir;

Gündüz ve gece arasındaki sıcaklık farkının 25°C'yi geçmemesi önerilir;
Palet gergilerini düzenli olarak kontrol edin ve bakımını yapın.

Elektriksel harici genleşme için önlemler

Arka genişletme güç kaynağı akımı 6.25A'yı geçmez ve toplam güç 300W'ı geçmez.

Güvenlik önlemleri

Kullanım sürecinde herhangi bir sorunuz olursa, lütfen ilgili talimat kılavuzlarını takip edin veya ilgili teknik personele danışın;

Ekipmanı çalıştırmadan önce, yanlış kullanımdan kaynaklanan personel güvenlik sorunlarını önlemek için sahadaki duruma dikkat edin;
Acil durumda, acil durdurma düğmesine basarak ekipmanı kapatın;
Teknik destek ve izin almadan dahili cihaz yapısını değiştirmeyin

Diğer önlemler

Taşırken ve kurarken lütfen düşürmeyin veya ters çevirmeyin;
profesyonel olmayanlar için lütfen izinsiz parçalarına ayırmayın.

Soru & Cevap

Q: BUNKER MINI normal çalışıyor, ancak araç gövdesi uzaktan kumanda ile hareket etmiyor mu?
- A: Önce güç anahtarına basılıp basılmadığını ve acil durdurma anahtarının bırakılıp bırakılmadığını belirleyin ve ardından uzaktan kumandanın sol üst tarafındaki mod seçim anahtarıyla seçilen kontrol modunun doğru olup olmadığını onaylayın.

Q: BUNKER MINI uzaktan kumandası normal olduğunda, şasi durumu ve hareket bilgisi geri bildirimi normal olduğunda ve kontrol çerçevesi protokolü verildiğinde, neden araç karoseri kontrol modu değiştirilemiyor ve şasi kontrol çerçevesi protokolüne yanıt vermiyor?
- A: Normal şartlar altında, BUNKER MINI uzaktan kumanda ile kontrol edilebiliyorsa, şasi hareket kontrolünün normal olduğu ve şasinin geri bildirim çerçevesini alabileceği anlamına gelir, bu da CAN uzantı bağlantısının normal olduğu anlamına gelir. Lütfen komutun CAN kontrol moduna geçip geçmediğini kontrol edin..
Q: İlgili iletişim CAN veri yolu üzerinden yapıldığında ve şasi geri besleme komutu normal olduğunda, kontrol verildikten sonra araç neden yanıt vermiyor?
- A: BUNKER MINI'nin içinde iletişim koruma mekanizması vardır. Şasi, harici CAN kontrol komutlarıyla uğraşırken bir zaman aşımı koruma mekanizmasına sahiptir. Aracın bir iletişim protokolü çerçevesini aldıktan sonra, 500MS'den fazla bir sonraki kontrol komutları çerçevesini almadığını ve iletişim korumasına 0 hızında gireceğini varsayarsak, bu nedenle ana bilgisayardan gelen komutun periyodik olarak olması gerekir. Veriliş.